蓬江登高车,  蓬江登高车出租,  蓬江登高车租赁    对６－ＤＯＦ串联登高车机械臂作业的空间运动轨迹进行快速、精确、稳定地跟踪控制方法??         本文的研究目标主要是：通过对６－ＤＯＦ串联登高车机械臂运动学以及动力学特性的分析，基于快速控制原型方案，应用ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法对６－ＤＯＦ串联登高车机械臂作业的空间运动轨迹进行快速、精确、稳定地跟踪控制。研究内容主要包括以下方面：

  （１）逆运动学作为机械臂轨迹跟踪控制的基础，其实时性对机械臂控制器的实时性起到决定作用。本本文首先建立６－Ｄ０Ｆ机械臂连杆坐标系，根据坐标系得到其Ｄ－Ｈ参数表，逐步建立机械臂的运动学方程，通过逆运动学封闭解法对６－ＤＯＦ７机械臂逆运动学求解。在深入分析机械臂动力学品基础上，应用拉格朗日公式法，导出其动力学方程。

  （２）基于稳定性以及精度需求较高的机械臂轨迹跟踪任务，在ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ算法的基础上提出了改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法，以达到提高收敛速度与轨迹跟踪精度的目的。通过在ＭＡＴＬＡＢ中进行Ｓｉｍｕｌｉｎｋ仿真，验证ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ及其改进控制算法的有效性。

  （３）在掌握机械臂实物川崎ＲＳ１０Ｎ本体系统构造及软硬件基础上，建立基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台的机械臂快速控制原型方案，分析基于ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ的机械臂轨迹跟踪控制实物验证的功能需求，在Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台中使用ＭＡＴＬＡＢ编程实现改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法在川崎ＲＳ１０Ｎ机械臂轨迹跟踪控制中的应用，建立了ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法框架，对机械臂归零复位、运动学模块、离线轨迹规划等功能进行了开发。同时，基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ平台，通过采集机械臂实时运行数据并进行分析，验证了本文提出的基于快速控制原型的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制方法在机械臂轨迹跟踪控制中起到了良好的效果。

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     内容安排如下：第二部分：介绍了机械臂运动学原理、三维空间位姿及连杆坐标系的建立。以６－Ｄ０Ｆ串联登高车机械臂为研究对象建立本文仿真和实物验证的机械臂运动学模型，使用封闭算法推导得出６－ＤＯＦ机械臂的正逆运动学公式。对其动力学建模方法做了概括叙述，最后基于拉格朗日公式法建立６－Ｄ０Ｆ机械臂动力学模型。

     第三部分，在偏格式动态线性化的无模型自适应控制（ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ）算法的基础上提出了改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ算法，基于ＭＡＴＬＡＢ对所提出的控制方法进行了仿真验证。为了展现控制方法的自适应性能，在机械臂单轴运动及多轴联动模式下分别进行验证，仿真结果表明了本文所提控制方法的有效性。

     第四部分，研究六自由度登高车机械臂实物川崎ＲＳ１０Ｎ的系统结构及参数，工作原理及实验环境配置。提出了基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台的６－Ｄ０Ｆ串联登高车机械臂快速控制原型方案，并介绍了方案的整体开发流程。

     第五部分，在掌握六自由度机械臂实物川崎ＲＳ１０Ｎ本体系统结构及软硬件基础上，建立基于Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台的机械臂快速控制原型方案，分析基于ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ的机械臂轨迹跟踪控制实物验证的功能需求，在Ｌｉｎｋｓ－ＲＴ半实物仿真平台中使用ＭＡＴＬＡＢ编程实现改进的ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ算法在川崎ＲＳ１０Ｎ机械臂轨迹跟踪控制中的应用，建立了ＰＦＤＬ－ＭＦＡＣ控制算法框架，开发了机械臂归零复位、运动学模块、离线轨迹规划等功能。

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