鼎湖登高车,  鼎湖登高车出租,  鼎湖登高车租赁    研究工业机械臂的积极意义的什么??       工业机械臂作为现今社会的高新科技产业代表，自２０世纪６０年代飞速发展至今，在制造领域当中，己然成为标志性的核心自动化设备。目前工业机械臂广泛地应用于装配、焊接、切割、喷漆等领域，范围仍在持续扩大，并向海洋、航空、民用等领域。机械臂技术的突破及产业的拓展对未来的巨大影响是显而易见的，庞大的机械臂市场前景将是一片光明。在生产力飞速跃进的同时，工业上以及各个领域之中对机械臂作业的精度以及稳定性有了较高的需求，因此提高机械臂作业效率的同时避免其作业任务中产生的误差是目前急需解决的一个重要问题。

     由于决定机械臂性能的关键因素为其作业效率与质量，而对机械臂在作业空间中运行轨迹的跟踪与规划能够大大降低其自身参数的扰动以及外界环境因素的影响。所以机械臂的轨迹跟踪控制对其自身性能以及工业上的实际应用都有着深远的意义。控制系统传统的开发流程一般以数学仿真为主，数学仿真对于机械臂这一类非线性强耦合度的被控对象实现起来较为困难，并且此类仿真的效果置信度较低，结果往往差强人意。

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      快速控制原型是一种虚拟控制器与实际对象相结合的半实物仿真技术，其基于通用接口的高计算能力的硬件平台与代码自动生成技术，与真实设备通过Ｉ／Ｏ硬件交互，支持研究人员在设备上进行快速实时的测试以验证控制方法的效果与实用性，能够及时发现漏洞，以便修改控制算法。基于快速控制原型，能够实现在线修改参数、启停控制、实时数据存储等功能，并且可以高效地创建控制器快速原型并进行控制律验证，大幅度提高了控制系统的开发效率。

      因此，将快速控制原型应用于六自由度串联工业机械臂中有着较高的实用性。无模型自适应控制是一种典型的数据驱动控制方法，其仅利用受控系统的输入输出数据进行控制器的设计和分析，能够实现未知非线性受控系统的参数自适应控制和结构自适应控制，摆脱了控制器设计对受控系统数学模型的依赖及上述各种孪生的理论难题，应用于串联工业机械臂这类非线性强耦合度的被控对象中具有明显的优势。因此，将ＭＦＡＣ算法应用在基于快速控制原型的六自由度机械臂轨迹跟踪控制中具有重要的意义与研究价值。

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