广州登高车出租,    如何AMESim仿真登高车液压同步系统??    广州登高车租赁,   登高车出租     液压系统控制的过程多是非线性、时变的且被控对象的结构和参数不能够完全掌握，无法得到精确的数学模型，因此，系统控制器的结构和参数需要依靠经验和现场调试来获得，这时通常采用PID控制技术。液压系统分为开环和闭环两种基本同步性控制方法，闭环自动控制测量主要关心被控变量的实际值，该值与期望值进行比较，用偏差纠正系统的响应，进而执行控制调节。基于跟踪方式的差异，将闭环液压同步控制分为“主从方式”和“同等方式”两种策略，通常双（双马达）的同步控制策略为“主从方式”控制，多个执行元件的同步运动采用“同等方式”控制。主从方式：检测每个执行元件的输出量，但仅将其中一个输出量作为给定量，其余的输出量都要与这个给定量进行比较并修正，从而达到同步驱动，回路的跟随误差是“主从方式”误差的主要来源。将采集到的输出量与给定量进行比较，对每一个执行元件分别进行误差修正实现同步驱动。减小执行器跟随误差的差值的大小，可有效缩小“同等方式”系统的同步误差，相比于主从方式同等方式可实现的同步精度更高。‘Equivalence’schematic采用“同等方式”的闭环同步控制，过程较为复杂，系统要求严格且难度大，为此实际应用中大多采用“主从方式”控制。

   PID参数整定方法,   PID参数调整方法就是确定PID调节器的比例带pK、积分时间iT和微分时间dT。目前应较多的方法有工程整定法，如经验法、衰减曲线法、临界比例带法和响应曲线法，各方法参数整定过程如下：

   （1）经验法：首先确定调节器的参数值pK和iT，改变给定值对控制系统施加扰动，观察控制曲线形状及其变化情况，若曲线不够理想再接着改变pK和iT的值，经过反复试凑直到控制曲线符合控制过程要求为止，这时的pK和iT值即为最佳。随后，在第一步的基础上加上微分dT作用，基于微分地址偏差变化的特性，当确定一个微分dT值后，需要把调整好的pK和iT的值适当减小再进行三个值的现场试凑，直到pK、iT和dT取得最佳值为止。经验法所获得的参数比较准确，但花费时间较长。

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  （2）衰减曲线法：该方法以4：1衰减作为整定要求，首先排除积分和微分作用，在纯比例控制作用下，用凑试法整定比例带pK，记录此时的比例带pK和振荡周期。在整定好的pK和iT的值的基础上按经验公式进行计算，加上微分dT作用，整定参数按这种方式上做适当的调整。

  （3）临界比例带法：给控制系统以施以较大的比例带，在纯比例控制环境下逐渐减小pK，观察过程曲线变化，达到等幅振荡，记录下此时的临界比例带pKk和波动周期Tk，依照经验公式求出调节器的其它参数值。临界比例法方法简单，应用较为广泛，不适用pK很小的控制系统。

  （4）响应曲线法也称动态参数法，该方法是通过系统开环阶跃扰动试验，测取调节对象的响应曲线，由响应曲线得到被控过程的典型特征参数，用特征参数来对调节器的参数进行整定。该方法适应性较广，与其它方法相比，所受实验条件的限制较少，通用性较强。PID控制器参数的预置相辅相成，应根据实际情况运用上述四种方法对运行现场进行细调。

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