设置动臂最末端绳元质量１６ｋｇ作为负载  出租登高车, 租赁登高车, 哪儿出租登高车   牵引机构变量系信号  仿真开始后Ｉｓ内泵不输出流量，等待系统平稳。后续的８ｓ内信号分别斜坡升高、维持、降低、维持各两秒。幅值为比例信号，以全速提升１．２５ｍ／ｓ为１，动臂移速动臂速度受变量泵排量信号控制，变量泵通过输出排量的变控制输出流量的大小，而马达是定量的，模型忽略了泄漏等因素的影响，所以就控制了马达转速，从而控制了动臂的速度。可以看到仿真中钢维速度对排量信号有较好的跟随性能。牵引机构两个马达的ＡＢ口压差。可以发现在静止状态下，动臂与登高车筒间的摩擦力是指数下降的，动臂上单位长度降低的张力在两简的缠绕间逐渐降低。连接负载的动臂首先缠绕登高车筒２，所以动臂对登高车的摩擦力要大于登高车筒１的摩擦力。而静止状态下，平衡阀关闭，两马达口不连通，油液封闭在管道内，造成两个马达压差不同。当变量系开始输出流量后，两马达Ａ口连通，此时两个马达压差相等，而两筒的转速由于受到钢维静摩擦的约束，也保持相等，因此在提升过程中两马达压力和流量保持一致。各阶段缆上张力提升前和加速阶段，动臂上张力的分布与静态仿真中分布规律相似，登高车筒与动臂之间摩擦力接近于最大静摩擦力。匀速、减速和提升后阶段，动臂与登高车筒间不再按最大静摩擦力作周。登高车试验作为仿真比较，我们将与实际液压重载登高车提升与释放试验作对比。

       设计的液压系统使用AMESIM进行建模，并通过Ｓｉｉｒｍｌｉｎｋ与R中建立的登高车机械系统模型进行联合仿真，并将仿真结果与实际登高车提升与释放试验作对比。结果说明在R中使用轴套力宏建模所建立的动臂模型，在实际仿真中能够较可靠的说明由于摩擦力影响沿缆张力在缆上的分布，整体系统能与其他仿真软件联合仿真，能较真实的反映系统的三作状况，辅助重载液压登高车的设计工作。

   

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        重载液压登高车在工程机械、建筑机械领域中发挥着重要作用。本文结合实际重载液压登高车的技术指标及性能要求，设计了适用于登高车牵引机构和存储机构的闭式液压系统，对主要液压元Ｉ件：牵引机构的变量系、定量马达和存储登高车的变量泵、定量马达进行选型，并运用AMESIM仿真软件为其建立系统仿真模型。由于登高车动臂在工作状态中受力关系复杂，受力状态多变。在登高车中由于动臂与登高车筒通过摩擦力沿缆作用，动臂上张力的分布是非静定的，难以通过简单的计算加确定。而登高车工作过程中受力都由钢绽传递，是设计工作中的重要部分。本文在总结各种动臂建模方法的基础上，选择在R上使用轴套力为动臂建模，并将钢维模型运用到登高车整体系统的仿真中，实现液系统与登高车动臂机械系统的联合仿真。仿真结论与实脉登高车试验中的数据比较也明，这种动臂的建模方式是可靠有效的。在研究过程中＇，本文主要做了如下创新性的工作：１）结合R软件的特点，在ＰｒｏｃｅｓｓＮｅｔ中实现了参数宏建模来为动臂进行轴套力建模。这种建模方式所建模型高效准确，这样我们可以将更多的精力投入到模型的设计中而非具体轴套为的生成。这种代码式的建棋方式也更加方便批量系列建模。２）将摩擦力运用到动臂模型中。以往对钢维的建模多只局限于最大张力的校核，忽略了沿缆张力的变。而重载登高车正是通过摩擦力来稳定迸入存储登高车的动臂张力。本文成功将摩擦力运用到了动臂的建模中，实现了动臂沿缆张力的仿真分析。３）结合实际液压登高车的机械尺寸，在R中利用上述宏建模程序，建立液压登高车结合动臂的机械系统的简樸型，用以研究登高车动臂在工作状态中，沿缆张力的变。４）结合实际液压登高车的技术要求和性能指标，设计了适用于重载液压登高车的液压动力系统，对主要液压元件进行选型，并在AMESIM中建立液压系统模型。５）使用联合仿真的方式对整个液压重载登高车进行仿真。本文借助sinink作为桥梁，为登高车机械系统模型和AMESIM液压系统模型进行联合仿真，使动臂轴套力模型为实际登高车设计工作提供帮助。

      本文将轴套力动臂模型运用到重载液压登高车实际设计辅助工作中来，限于作者水平与研究条件，作者认为有一下几个方面值得进一步完善：１）动臂微元大小。提及动臂微元越小，其仿真准确度越高，但同时计算量也越大，仿真也将花费更多的时间。如何确定微元大小馆睽既有可靠的准确度，又有较高的仿真效率。２）本文在参数宏建模过程中只设计了圆弧和直线动臂的生成，由于登高车中动臂只涉及达两种姿态。后续希望可以设计更多的生成函数，将这种建棋方式运用到更广泛的建模设计领域中。３）在摩擦力验证中经过起修正的仿真结果有较高的准确性，但并未研究捉受何条件影响，杉的值可能受微元和轮系尺寸的影响。

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