珠海登高车, 登高车出租, 珠海登高车出租,  全自动调平控制模块是登高车整个系统的核心，  调平程序首先接受由用户输入的调平精度，接着四个支腿同时以相同的速率伸展，伸展到一定高度时停止。此时进入粗调平阶段。读取此时四支腿上的压力传感器读数和系统调平后四支腿应受的压力做差值，若差值在给定范围内则认为此平台已初步达到水平，否则将这四支腿按照所受的压力按照从大到小排序，压力大的支腿继续伸展，压力小的支腿下降，直到压力传感器的读数和其对应的iF≤i≤非常接近为止。系统此后转入精调平阶段，读入倾角传感器上的读数并判断平台是否已达到用户输入的调平精度。若没有达到要求的精度，采用最高点不动调平法进行精确调平。若系统最后调平后则锁定支腿，不允许其继续升降。等平台工作完以后按“撤收”按钮，系统自动撤收四个支腿。全自动调平垂直倾斜：0.00水平倾斜：0.00倾斜角度.  全自动调平界面自动举升、收藏模块该模块主要实现自动举升平台和自动撤收支腿这两个功能。当用户希望单纯的举升平台时可以按界面左边的上升、下降按钮来使四个支腿同时上升或下降，但上升不能超过支腿的最大上升高度。当平台完成工作后只需按“撤收”按钮后则系统自动完成支腿回收。若在上升(下降)、撤收的过程中出现紧急情况，则可以按“停机”按钮，以防意外情况的发生。

     开始输入调平精度四支腿同时伸展各支腿所受压力和预设值比较是否在给定范围将四支腿按所受压力从大到小排序所受压力大的支腿上升，所受压力小的支腿下降读入倾角传感器数据高精度自动调平判断平台是否水平支腿锁定结束否是否是撤收支腿. 

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    实验数据采集试验用的登高车工作斗为木质平台，试验场地为实验室。通过调整平台四条支腿中的某一个支腿的伸展高度来改变其他支腿的受力情况，由此使平台产生形变。自动调平控制系统实验台的结构。  1.调平支腿内筒  2.调平支腿外筒  3.液压装置  4.支腿控制模块  5.减速器  6.登高车工作斗  7.行程传感器  8.行程上限位传感器   9.行程下限位传感器  10.水平传感器   11.调平控制器试验中先将平台上升到一定高度，通过系统界面可以得到登高车工作斗的初始侧向倾角和初始纵向倾角并将这两个倾角记录下来，随后让平台进入自动调平阶段。当自动调平程序调平结束后可以通过系统界面得到平台的侧向倾角、纵向倾角和每个支腿的伸展量。为了测出多组支腿伸展量和平台倾角之间的对应关系，为此可以通过增加或减少支腿下边所垫木板的数量来改变改变平台在调平之前的初始倾角。

    分离非刚性变形数据通过对实验数据的分析可以揭示出平台倾角和调平后各支腿伸长量之间的非线性函数和耦合关系，换句话说，就是要分别建立侧向倾角、纵向倾角和各支腿伸长量之间的映射关系。为此，首先将调平过程中由平台的非刚性变形的引起的变形量从上述数据中抽离出去，以期准确的找到他们之间的映射关系，随后对剩下的数据进行拟合并使其作为刚性模型的误差补偿。

    分离非刚性变形实验数据在现实中，任何平台都可以认为其由刚性部分和非刚性部分这两部分组成的。此外，分析平台的非刚性部分往往十分复杂，有的时候甚至是不可能的。但对于一个已存在的平台系统，其非刚性部分的信息可以通过其进行测试的相关实验所得到的数据拟合得到。根据第二章中对平台的静力学分析后得出：对于理想的纯刚性系统，若平台的四个支腿均完全触地的情况下则调平问题可转换为各支点和最高点a之间的几何高度差预测控制问题。因此各支点在第k次调整中预测应调整的长度为：()iL∞uuv为平台到达水平状态时支点i的理想长度；()iLkuuv为平台支点i在第k次调整时的长度。在试验中已知系统的初始倾角和4个支腿伸长量的若干关系对。所以调平系统的非刚性部分，初始侧向(0)xiθ、初始纵向倾角(0)yiθ时，各支腿在调平过程中的变形量可以用下式表示：为系统刚性部分支腿j的伸长量；系统非刚性部分在支腿j处产生的变形量。根据式5-1和式5-2，求出四个支腿的刚性模拟伸长量和非刚性模拟伸长量。

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