登高车起升控制器硬件实验平台,  汕尾登高车出租, 汕尾登高车租赁, 汕尾登高车出租公司    被控电机的选取由于实验条件有限，本系统采用的直流电机作为模拟货叉起升控制电机验证实验平台的正确性。电机的额定电压为12V，额定转速为450rpm。  SVPWM模块程序验证在DSP中，利用c语言编写了SVPWM程序。由于在实际实验过程中利用直流电机作为被控对象，验证控制器的正确性，因此实验中采用简化的SVPWM程序。但是在矢量控制中，SVPWM是最重要的，因此本节采用开环测试的方法验证SVPWM模块程序的正确性。采用开环测试不需要测量电机的转速和电流信息，只需给定d-q坐标系的电压分量dU、qU和电机的电角度，通过Park变换得到U和U，将U和U的值输入到SVPWM模块，得到六路PWM波形。开环实验主要包括测试SVPWM模块程序中矢量切换时间和SVPWM模块程序输出的PWM波形。

  

         矢量切换时间测量首先对matlab/simulink中建立的SVPWM模型仿真，得到仿真模型中矢量切换点uonT和vonT的变化曲线。将在ccs软件中编写的SVPWM模块程序下载到67DSP中，通过ccs软件的波形显示窗口观察SVPWM程序中矢量切换点uonT和vonT的变化曲线。 上半部分是uonT的变化曲线，下半部分是vonT的变化曲线，两者波形为马鞍形，与图6.4中uonT和vonT的波形基本一致，证明DSP设计的中SVPWM程序模块是正确的。2.SVPWM模块输出的PWM波形测试在智能功率模块中，逆变器的每个桥的上下桥是绝对不能同时导通的，否则会因为功率管的延时打开或关闭导致功率管烧毁，因此在DSP输出的PWM脉冲中加入死区时间，即上半桥关断后延迟一定时间，下半桥再打开，或者下半桥关断后延迟一定时间，上半桥再打开。利用示波器检测DSP的ePWM模块的两个输出端口EPWM1A和EPWM1B的波形， 示波器每格电压为1.5V，高电平为DSP引脚的电压值3.3V，局部放大的PWM波形中两高电平之间的间隔即为死区时间，通过改变DSP中PWM模块寄存器的值可以调节输出PWM脉冲的死区时间。

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       电机输入电压检测在实际的测试实验中，直流电机的两个输入端一路输入固定的额定电压12V，另一路输入占空比可调的PWM脉冲，两路输入信号分别受DSP中的ePWM模块输出的四路PWM信号PWM1A和PWM1B、PWM2A和PWM2B控制，其中PWM1A和PWM1B控制IPM的一个逆变桥，输出电压U，PWM2A和PWM2B控制IPM的另一个逆变桥，输出电压V，输出的电压U和V输入到电机的两个输入端子，控制电机旋转。当电机的给定转速为300rpm时，电机的输入端电压波形。  CH1显示的波形为IPM的V端口电压，IPM中控制V端口电压的逆变桥上两个开关管受PWM2A和PWM2B控制，V端口输出占空比可调的PWM波；CH2显示的波形为IPM的U端口电压，IPM中控制U端口电压的逆变桥上两个开关管受69PWM1A和PWM1B控制，U端口持续输出高电平；在额定电压12V供电的情况下，电机的额定转速为450rpm，本实验给定的电机转速为300rpm，因此电机的电压有效值约为8V。电机的两输入端PWM信号的占空比分别100%和33%，与理论值相近，验证了DSP产生的PWM波形的正确性。

         电机转速测量驾驶员通过踩动踏板，输出给定的电压信号，并发送给FPGA，FPGA模块中的AD转换器将该电压信号转换为数字信号保存到FPGA的RAM模块，DSP利用外部扩展接口模块读取FPGA内部RAM保存的转速信号值，FPGA采集到踏板信号并转换成数字信号保存后，DSP通过读取这个数字信号并按比例转化为给定转速值作为转速闭环的给定量并赋值给SpdRef变量，速度闭环中转速的反馈量通过光电编码器测量获得。测量的电机转速值赋给NspeedRpm变量。利用CCS中View->Graph工具观察电机转速NspeedRpm的值及变化曲线。当给定转速分别为正转300rpm和反转300rpm时，矢量控制中的速度闭环分别采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器调节时，电机转速波形变化曲线。 当给定电机转速分别为正转和反转300rpm时，采用PI控制器、模糊PI控制器和模糊神经网络PI控制器的控制系统都能够很好的控制电机的转速，由于实验采用的电机本身启动转矩小、启动电流小，因此分别采用上述三种控制器的调速系统时，电机的启动响应差别不大，但是采用PI控制器的调速系统中电机的超调量大，在转速进入平稳阶段时，电机转速波动大；采用模糊PI控制器和模糊神经网络PI器的调速系统中，电机转速响应超调量小，在转速进入平稳阶段时，电机转速波动小，但是采用模糊神经网络PI器的调速系统中，电机转速波动最小，控制性能最优。

        主要介绍搭建的登高车起升控制器的硬件实验平台，并利用此硬件平台对本文研发的控制器性能进行测试。首先采用开环测试的方法验证了SVPWM程序模块的正确性；其次通过示波器观察电机两个输入端电压的变化曲线，在理论上和实际的波形曲线分析基础上说明控制器的正确性；最后采用简化SVPWM程序模块，通过闭环控制直流电机转速，在CCS软件中观察电机的转速曲线，验证所提出的模糊神经网络PI控制方法的有效性。http://www.zhongshanludengchechuzu.com/

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