如何验证所搭建登高车控制器平台的正确性   阳江登高车出租, 阳江登高车租赁, 阳江登高车出租公司  主程序采用C语言实现，主要负责初始化功能，包括定时器初始化、转子位置判断、主程序循环、A/D模块初始化、IPM错误信号检测与处理以及ePWM、eQEP等模块的初始化等。  中断子程序设计中断服务子程序由定时器1产生下溢中断，进入中断服务子程序。中断子程序主61要实现以下几种功能：   1.利用AD转换器检测三相定子电流，判断是定子电流是否过流，如果过流，控制器执行过流保护程序，不会输出PWM信号。    2.计算转子的位置以及电机的转速，通过读取光电编码器产生的脉冲数计算转子的位置以及电机的转速，将所测量的转速值与给定转速比较，将转速偏差值发送给模糊神经网络PI控制器，实现速度闭环调节。   3.将定子电流做Clark变换和Park变换，得到电机励磁电流di和转矩电流qi，利用PI控制器对电流闭环调节；   4.将di、qi通过反Park变换得到两相静止坐标系下的电压U和U，利用U和U的值，并通过SVPWM模块子程序输出六路PWM脉冲信号。   

       FPGA与DSP通信时,  FPGA内部的16×8的RAM模块中地址为0000~1111的存储单元存储的数据为踏板输出的电压信号经过TLC549转换的对应的8位数字量1010_1010，对应的十六进制数为0xAAh，DSP读取RAM中地址为0x0000的数据后，将其转换成相应的给定转速值，并发送给变量SpdRef，在CCS软件的watchwindow窗口下查看SpdRef变量的值为300，结果正确。DSP读取FPGA中给定给定转速结果。   DSP读取FPGA内部RAM中给定转速显示器界面LabVIEW具有程序语言简单、界面友好等优点，在工业控制领域、汽车电子领域应用广泛。采用LabVIEW编写登高车起升控制器显示界面，通过串口接收控制器发送的数据，并在显示界面上实时显示登高车的工作情况，同时记录登高车工作过程中必要的参数。  LabVIEW开发的显示界面，在显示器的后63台保存了登高车工作记录，将数据存放到记事本中。  

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      通过温度计图标显示起升电机和驱动电机的温度，利用表盘显示货叉的运行速度，通过数据显示窗口显示货叉的载重量和货叉的高度，显示界面同时具有报警指示灯，当叉车的电机温度、货叉载重、货叉起升高度等数据超出设定的安全值，报警指示灯显示为红色，当显示的数据在安全值以下时，报警指示灯显示为绿色，通过指示灯驾驶员可以随时了解登高车的工作情况，提高叉车工作过程中驾驶员、叉车和货物的安全性。 叉车工作记录数据与显示界面显示的数据相对应，通过这些数据可以了解驾驶员的操作习惯，另外可以通过这些数据确定叉车的保养周期，延长叉车的使用寿命。

       介绍了以FPGA和DSP为核心的登高车起升控制器中的软件系统设计。DSP模块的软件设计包含初始化程序、矢量控制方法程序以及模糊神经网络PI控制算法等算法程序，FPGA模块的软件设计包含AD转换器控制模块、串口通信控制模块、速度输出选择模块等，并给出了DSP模块主要程序的程序流程图及FPGA模块中利用QuartusII集成开发环境设计并生成的控制模块图。最后介绍了采用LabVIEW软件编写的显示界面，驾驶员能通过友好的显示界面随时了解登高车的工作情况，提高登高车工作的安全性。根据控制器的软、硬件分析基础上搭建了登高车起升控制器硬件平台，并利用直流电机对控制器硬件平台测试，验证所搭建控制器平台的正确性。http://www.zhaoqingludengchechuzu.com/

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