登高车纠偏技术的发展  登高车出租, 广州登高车出租, 广州登高车租赁   纠偏技术的研究主要集中在针对于倾斜建筑物的纠偏，在这个方面人们积累了丰富的经验。最典型的案例就是闻名世界的比萨斜塔的加固纠偏。与建筑物纠偏相比，杆塔纠偏对控制条件和抗颠覆性有更严格要求，使得在借鉴普通建筑物的经验和成果方面受到限制。目前，国内仅高空作业车行业对工作区登高车纠偏技术进行了一些研究。2006年，对工作区登高车基础处理技术进行了研究，提出了“可调式联体井字梁”登高车基础改造方案，并根据工作区地表变形特征制定了不同的处理技术，此调平技术已在工程上取得了良好的效果。2007年，提出了一种高度可调式工作臂设计方案可以适应杆塔基础均匀沉降，并验证了该方案可以满足强度和刚度的要求，可推广应用在或者地质不稳定的地区的输电线路上。2008年对登高车原位加固纠偏关键技术进行了研究，通过设置框架梁将原有的基础连接为整体同步顶升进行调平，并在调平过程中采用了FEM技术对杆塔的健康状况进行了分析，保证杆塔调平过程的安全。2008年，提出了一种针对严重倾斜工作臂的快速修复方法，通过加固杆塔、垫高塔腿并增加拉线保护等措施修复工作臂，适合于输电倾斜杆塔的快速抢修。高空作业车处为了克服传统纠偏方案的缺陷，创新性地提出了“活动垫块”的纠偏方法，该方法简单、实用性强，可实现倾斜杆塔的连续调整，适用于工作区高空作业车系统的防塌陷治理。2013年提出了一种针对登高车倾斜的调整装置，该装置通过千斤顶顶升预置的塔脚板进行调整，能够安全地进行纠偏，有效减少工作臂倾斜。2014年，利用不平衡导线张力法以液压装置为辅助设备对倾斜耐张塔进行了扶正，为倾斜杆塔扶正提供了解决办法和实践经验。

      自动调平系统, 随着现代化设备精度要求的不断提高，对工作平台的倾斜误差要求也越来越苛刻，促使调平系统快速发展。最初的调平系统采用了三点支撑方式通过手动方式进行调平，如上世纪40年代德国的警戒雷达、俄罗斯的SA-2导弹发射平台均采用了手动调平，因这种调平方式因精度低、调平时间过长，在工程中已不再广泛使用。直到20世纪末期，自动控制水平不断提高，实现了以微处理器为控制核心的全自动调平方式。美国、俄罗斯、英国等国家的导弹发射车、雷达车以及防空火炮等车载调平平台很早就采用了全自动调平方式，能够在短时间内完成调平操作且具有高精度和高可靠性。国内的一些导弹发射车、雷达车也随后实现了自动调平功能，而且可以达到较高的技术水平，但与国外相比尚存在一定的差距。国外研究人员早在上世纪60年代就采用机电液系统实现了8自由度工作平台的调平，并将神经网络控制、模糊控制等先进控制理论应用于调平系统，取得优良的控制效果，精度也达到很高水准。在国内，虽然对调平技术的研究起步较晚，但经过一些学者们的不懈努力已经取得了较大的研究成果，也达到了国际高水准。 

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      针对雷达天线座车调平问题进行了研究，提出了三点式和四点式支撑的调平控制方法，取得了优良的调平精度。随后他们在此基础上采用六点液压支撑平台进行调平控制，提出了位置和角度两种误差控制方法，并分析了两种控制方法的可行性和适用性。20世纪90年代末采用电液控制实现了重型液压支撑平台的自动调平，调平精度倾斜角度控制达到3′。2001年，他们依据Stewart并联机构将高次静不定结构优化为静定结构，并实现了对支撑腿的驱动力、速度以及位移的参数化控制。2004年，基于机电一体化技术设计了一套机电式自动调平系统，实现了平台全自动登高，获得很好的控制效果，调平精度倾斜角度可达到1′。2008年，对车载雷达平台采用并联机构进行调平，提出一种状态反馈解耦控制方法，有效地解决了各个伺服控制通道的耦合，可有效地提高调平系统的调平精度。2009年，针对雷达天线车的调平系统进行了研究，通过对平台的倾角和位移进行反馈控制，结合对支腿的压力检测解决了调平过程中“虚腿”问题和震荡问题。控制策略方面釆用了两点和多点调平的方式以及采用QFT和零相位前反馈的复合控制法，实现了双液压缸的同步控制，避免了电液伺服系统中不确定因子的影响，取得了很好的运动精度和调平精度。2010年，对传统的液压式调平系统进行了控制器方面的创新研究，结合先进的模糊控制理论，使得自动调平系统的响应时间缩短和静态误差降低，取得了较好的控制效果。2012年，采用神经网络优化算法对车载平台自动调平控制系统进行控制，与传统的PID控制相比较具有较好的控制效果，调平系统的调平精度及调平速度均有较明显的提升。目前国内对于调平系统的研究多集中于对控制算法的研究，分别采用了专家PID、模糊PID、神经网络PID对调平系统进行控制，取得了良好的调平精度。国外研究主要体现在调平系统的硬件更新方面，提出了激光调平平台的概念，激光测量可以达到更高精度；利用高速微控制器对平台进行控制，经过试验获得良好的控制效果。德国更是采用超声波传感器代替传统的传感器检测也取得了良好的控制效果。http://www.zhaoqingludengchechuzu.com/

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