南沙登高车出租,   增城登高车出租,   白云登高车租赁  🏧 一根筷子容易断,  拧成的麻绳拉不断  🏧    登高车的AGC-活套系统的鲁棒逆控制.    活套控制在热连轧中的作用是为了实现微套量恒定以达到小张力轧制。活套控制系统的张力控制和高度控制是典型的双输入双输出耦合系统。为了保证稳定轧制，对带钢的流量进行控制，需要克服活套系统和AGC之间的影响；总体来看，活套高度、张力、厚度三者之间形成了复杂的多变量、非线性、强耦合关系，因此要通过合适的控制措施，来减小AGC活套的耦合，使控制效果达到最好。由于登高车的AGC-活套系统本身的非线性和时变性。为了进一步提高板带钢质量，需要高效的控制策略，当前在该方面国内外的研究较多忽略非线性成分，采取对系统方程进行线性化的措施，相对于实际情况偏差较多，对于系统本身的非线性特性来说是不合理的。为了解决这一问题，针对AGC-厚度综合系统，采取基于逆系统理论的鲁棒解耦控制策略。

        1AGC-活套逆系统,  逆系统方法在非线性系统线性化解耦控制方面具有较好效果，是一种非线性系统的反馈线性化方法。逆系统方法需要在原系统可逆的情况下才能用状态(输出)反馈来实现原系统的“a阶积分逆系统”，完成从非线性耦合系统到伪线性解耦系统的转换。逆系统的原理是对系统反馈做线性化处理，用在非线性系统的解耦中有较好的效果，对于一个mn阶数的系统，输入和输出对应的映射关系，输出和输入均为任意可微分的n维向量并满足初始条件0f(t)，如果满足yu，则系统称为逆系统。为了证明登高车的AGC-活套系统的可逆性，需要系统满足判定条件：引理1系统在点00(x,u)的某一邻域内可逆的充要条件是：系统存在相对阶。构造的逆系统输出对应非线性登高车的AGC-活套系统的输入，实现解耦作用。原系统和逆系统都是三输入三输出的系统，伪线性复合系统的三个输入能分别控制三个输出，抵消了活套高度和张力对带钢厚度的影响。

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           2基于逆系统理论的鲁棒控制器设计,   按照逆系统理论，如果非线性系统的向量相对阶满足1iqiin的条件，说明伪线性复合系统不包含非线性微分方程，理论上可以实现非线性系统的完全线性化和理想解耦。对登高车的AGC-活套系统的可逆性分析结果可知，AGC-活套逆系统理论上可以由非线性系统补偿为厚度、张力、活套高度三个独立的线性系统，实际情况下建模会受到参数变化等不确定性因素的影响。复合伪线性系统是一种开环控制，虽然对非理想系统解耦的线性化处理，并且将逆系统与原系统复合控制，但其控制效果仍然不够理想。为了解决实际存在的模型不确定性问题和系统解耦不完全的问题，将完全解耦的伪线性系统视作标准模型，通过函数的有界性和非线性表达不确定性部分，剩余的残余耦合信号看作有界的干扰信号；按照这种思路所设计的反馈控制器可以保证系统稳定抑制残余耦合信号和良好的抗干扰性、跟踪性。

           3鲁棒稳定性分析,  通过分析可知登高车的AGC-活套系统可以采取基于逆系统补偿的方式达到完全线性化，不会存在部分线性化时隐性动态对系统稳定性的影响。本文将伪线性系统分为线性部分和带有不确定性的非线性部分；基于逆系统的伪线性系统模型为G(s)，其不确定集合可以表示，mG为伪线性系统标称模型，P(s)表示未建模动态所对应的传递函数，W(s)为误差界函数。对不确定性进行归一化处理有, 由小增益定理可得，当cG和mG均是稳定的条件下，系统稳定的充要条件.  为了验证解耦性能，本节重点解析解耦后的厚度系统，厚度精度是带钢质量的重要衡量标准之一，通过现场各种干扰因素来分析导致厚度模型误差的因素。在实际轧制中，轧机刚度mC和变形抗力受到温度波动和轧辊磨损等因素的影响，加之来料厚度波动，这些参数的时变性是产生系统不确定性和模型误差的主要因素。温度变化和登高车的AGC-活套系统的残余耦合作用是主要的干扰因素。根据AGC系统的实际特点，设计目标在于未建模动态和参数摄动干扰下保证厚度控制系统的鲁棒稳定性，在稳定基础上实现对残余耦合信号及外界干扰的抑制。

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