登高车出租  如何设计登高车路感模拟控制器软件???   登高车出租, 登高车公司, 登高车   本文利用Metrowerks公司推出的CodeWarrior系列集成开发环境（简称CW开发环境）编写路感模拟控制程序。该系列开发环境具有程序编写灵活、运行高效、存储内容丰富以及多线程执行等优点。路感电机控制程序包括主函数、初始化程序、故障诊断程序、目标电流计算程序、信号采集处理程序、转向意图识别程序、PID调节程序以及电机驱动程序等。为路感模拟控制程序的流程图。下面将对信号采集处理程序、转向意图识别程序、PID调节程序以及电机驱动程序进行介绍。

     信号采集处理程序,  登高车行驶过程中，对登高车行驶状态和驾驶员转向意图的判断主要是凭借对各路传感器信号的处理和分析来实现。而对传感器信号的识别可利用MC9S12XS128芯片的CAN模块、AD转换模块和定时器模块来完成。本文在设计路感电机控制器时利用CAN模块读取转向盘转角、侧向加速度以及车速等数字信号；利用AD转换模块处理电流、电压等模拟信号；利用定时器模块来计算转矩传感器信号。下面简要介绍转向盘转角信号、转向盘力矩信号和电机电流信号的采集处理过程。

   （1）转向盘转角信号采集程序转角传感器采集的信号为CAN信号，要实现主控芯片MC9S12XS128与转向盘转角传感器之间的信息传输，需要对传感器信号的标识符ID、波特率、中断方式等进行设置。转角信号的标识符ID为0x0135，因此可在程序中定义同样的标识符ID即可；信号传输的波特率为500kbps，可由控制寄存器CANCTL1、总线时钟寄存器CANBTR0和CANBTR1决定；并凭借基本时钟定时器触发中断请求。

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   （2）转向盘力矩信号转矩传感器所采集的信号为PWM信号，可利用定时器（TIM）模块的输入捕捉功能检测输入信号跳变沿的时间，从而计算出主副力矩占空比的大小。将引脚PT4和PT5定义为输入捕捉功能，路感模拟控制器工作时通过中断请求产生输入捕捉，并根据PT4和PT5引脚上电平的变化将当前自由运行计数器中的数值捕43捉到通道寄存器中。同时，利用中断服务器读取通道寄存器中的数值，获取信号发生跳变的时刻。这样分别记录下高电平持续时间、低电平持续时间和力矩信号的发送周期，进而计算出占空比的大小。 当路感模拟控制器开始工作并产生中断请求时，清除中断标志位并读取定时器PT4引脚的信号，当PT4为高电平且力矩标识符num1=0时，记下自由运行计数器的数值Ic11，并将num1赋值为1，退出中断服务程序，当PT4为低电平时且num1=1时，记下自由运行计数器的数值Ic12，并将num1赋值为2，退出中断赋值程序。当PT4为高电平且num1=2时，记下自由运行计数器的数值Ic13，并将num1赋值为0，退出中断服务程序，这样记录下一个周期内PWM信号的变化情况。并根据高电平持续时间和PWM占空比周期计算出转向盘力矩信号的占空比大小。

    （3）电机电流信号采集程序，将精密电阻两端的差分电压作为单电源差动放大器AD8206的输入信号，输出为模拟电压信号。根据放大器的特性，得到电压信号与路感电机工作电流的关系。U0.02I  U为放大器输出的模拟电压；I为路感电机工作电流。于是，可通过采集AD8206输出的模拟电压来计算出电机实际工作电流的大小。在控制程序中，利用控制寄存器ATDCTL1选择10位AD转换精度，利用控制寄存器ATDCTL4设置采样频率。并通过PAD04引脚读取模拟电压信号，为消除信号的干扰和抖动，连续采样五次并进行AD转换。对比五次采样的结果并去掉最大值和最小值，取剩下三次采样的均值作为采样值，从而计算得到路感电机的工作电流。

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