登高车工作台起升电机控制器,    汕头登高车出租, 汕头登高车租赁, 汕头登高车出租公司    控制器整个工作流程如下：1.首先驾驶员通过踩动踏板，产生电机所需的转速控制信号，通过FPGA接收并存储该转速控制信号。2.FPGA接收到转速信号后，通过速度输出选择模块判断工作台的状态，如果判定为安全，将控制信号对应的数字量发送到RAM的存储单元中，否则发送信号为零。3.DSP读取RAM中对应存储单元信号，如果读取的数据为0，则DSP的ePWM模块不会产生PWM信号，因此不会驱动电机转动，如果读取的寄存器中的数据不为0，则DSP将此信号作为矢量控制的给定转速信号。4.DSP等待定时器1产生下溢中断，执行中断服务子程序，在中断服务子程序中完成矢量控制算法，矢量控制方法中的SVPWM模块子程序将产生PWM信号并通过ePWM模块输出，控制智能功率模块和电机工作。

       PGA模块软件设计: 在登高车起升控制器中，FPGA主要完成电机温度、工作台高度、工作台载重、工作台起升速度、踏板输出信号等信号的采集和存储以及与DSP、显示器通信。FPGA模块软件程序主要包括AD转换控制模块，串口通信控制模块，存储模块，速度输出选择模块等。FPGA的软件设计主要采用有限状态机实现。有限状态机的工作方式是根据控制信号按照预先设定的顺序执行，程序设计灵活。另外有限状态机程序层次分明，易读易懂，模块纠错、移植等都非常方便。

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      串口通信控制模块:  串口通信控制模块主要目的是将FPGA内部存储的AD转换的结果串行发送到串口信号线，发送的数据要满足串口通信协议中的数据帧格式以及对应的传输速率。串口通信控制模块采用有限状态机设计，状态机共有10个状态，各个状态的功能分别是发送起始位、发送8个数据位（8个状态）、发送停止位。

    速度输出选择模块:  登高车起升控制器中，控制器需要根据登高车工作台的实际工作情况确定是否输出PWM信号驱动起升电机，即需要通过判断工作台的状态控制电机运行或停止，保证叉车安全、可靠的工作。当驾驶员踩动踏板，控制工作台升降时，控制器的速度输出选择模块根据工作台的状态做出如下判决：   1.叉车带载情况下，当工作台处于向前倾斜或水平状态，速度输出选择模块输出给定转速值为0，当工作台处于向后倾斜状态时，正常输出给定转速值；2.叉车不带载情况下，当工作台处于向后倾斜或水平状态，驾驶员踩动踏板时，速度输出选择模块输出对应的速度值，当工作台处于向前倾斜状态，速度输出选择模块不会输出给定转速。FPGA内部速度输出选择模块，仿真波形。  weight信号用来判断工作台是否带载，weight=1表示带载，weight=0表示不带载；up信号用来判断工作台上升或下降，up=1表示上升，up=0表示下降；flat判断工作台是否水平，flat=1表示工作台处于水平状态，flat=0表示处于倾斜状态；title信号用来判断工作台前倾或后倾，title=1表示前倾，title=0表示后倾。   当输入的转速信号speed为aa时，如果工作台处于带载、前倾、上升状态时，输出的信号为0，当工作台处于带载、后倾、上升状态时，输出信号为aa；当工作台处于带载、前倾、下降状态时，输出的信号为0，当工作台处于带载、后倾、下降状态时，输出信号为aa。仿真结验证了速度输出选择模块能够实现根据工作台的状态判断是否输出转速控制信号，保证叉车安全工作。http://www.zhongshanshengjiangchechuzu.com/

      

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