增城登高车出租公司，增城登高车，增城登高车出租，通过对登高车臂架运动微分方程的推导和求解，为折叠臂架系统的运动分析与轨迹控制提供指导；基于ADAMS利用图解法求解一种新型消防车臂架末端的工作空间，最终得到臂架末端在二维与三维空间内的可达范围和有限灵活工作范围，拓展了臂架系统运动仿真的图解形式。研究臂架操纵性特性，为举高消防车臂架机构运动分析提供参考。现有的臂架机构运动研究大多集中于机构运动特性分析与运动范围，而通过臂架系统运动特性分析，优化其驱动控制策略的研究很少。本文针对某折叠臂式举高消防车臂架系统，推导各节臂末端相对于前一节臂转动速度的关系式，得到臂架系统末端在整体坐标系下运动速度的表征模型；并以折叠臂架系统个展开阶段为例，得到各节臂变幅液压缸运动速度控制曲线；通过控制驱动函数，可使臂架系统末端接近匀速运动，提高臂架运动平稳性。折叠臂架系统组成某折叠臂式举高消防车臂架系统由节折叠臂、个连杆及个变幅液压缸组成，，最大工作高度可达m。其中臂、臂直接由变幅液压缸驱动，其余臂节采用变幅液压缸与连杆组合的变幅机构驱动，每个变幅机构中均包含各节臂末端角速度推导该消防车臂架系统中，各节臂在相对应的变幅液压缸驱动下绕前一节臂铰点旋转，故臂架系统末端运动速度与各节臂的旋转速度、各变幅液压缸的伸出速度以及运动时间有关。根据该臂架系统收拢状态时各臂架的摆放姿态，可将臂架划分为组。臂-臂为臂架组，为正放Z型组合（参见图）；臂为弯折臂架，臂与臂铰接点位于臂正下方，臂与臂铰接点偏出臂正下方；臂-臂为臂架组，并排位于臂架组的旁侧。臂架组运动分析该折叠臂架系统全收状态时，臂架组姿态。分别对图中个变幅机构的运动速度进行分析。.臂.臂.臂.变幅液压缸.变幅液压缸.连杆.连杆.变幅液压缸.连杆.连杆图折叠臂架系统全收时臂架组姿态变幅机构。回转平台与臂之间的变幅动作直接通过变幅液压缸驱动实现。图中直线AB与直线AC的夹角为θ变幅缸回转平台变幅机构式中LAB为铰点A、B的距离（其他类推）。设变幅液压缸的伸出速度为Vy；Ly为变幅液压缸安装长度；t为运动时间。则臂转动角速度ωD为'变幅机构。臂与臂之间通过变幅液压缸与连杆组合的变幅机构驱动实现，。GF为二力连杆，EFH为三角连杆。直连杆与个三角连杆，直连杆前置，即与前一节臂铰接孔相连。该折叠臂架系统结构参数。各节臂长度；变幅液压缸安装长度，即各节臂均处于初始夹角时的液压缸长度；变幅液压缸行程，即各节臂展开至最大角度时液压缸伸长或收缩的长度。采用余弦定理，设定号变幅液压缸伸出速度。 .

   增城登高车出租公司，增城登高车，增城登高车出租， 变幅液压缸臂架系统全收时后三节臂姿态示意图变幅机构。臂与臂为反折臂架形式，通过变幅液压缸与连杆机构驱动实现变幅，连杆为二力直连杆，连杆为三角连杆。臂相对臂的转动角速度ωS为'变幅机构。臂与臂通过变幅液压缸与连杆机构驱动实现变幅，连杆为二力直连杆，连杆为三角连杆。图中ST与SU的夹角与变幅机构类似，展开第阶段臂架系统展开分为两个阶段。第一阶段臂与臂联动展开，臂展角°，臂展角°。臂架系统展开第一阶段由图可知，臂架系统展开第一阶段，臂-臂作为第一组单元，绕臂与转台铰点A转动，臂-臂作为第二组单元，绕臂与臂铰点P转动。根据前述分析可知，臂架末端Y点相对臂展开过程中，臂架末端Y点始终靠近铰点P，且P点与D点（臂与臂铰点）靠近，为简化计算，Y点相对整体坐标系A点的运动圆半径可近似用臂长度表示。即臂架系统展开第一阶段，臂架末端Y点相对整体坐标系A点的运动线速度为臂长度。为保证臂架系统运动过程平稳，臂架末端运动线速度应为定值，即臂与臂转动角速度差值保持不变。根据臂展角为臂展角的倍，在满足式的同时，ωD保持不变，即可保证臂架末端运动线速度为定值。臂变幅缸行程为mm，若液压缸按设定mm/s的速度运动，则臂展开°所需的时间为s。由于ωD保持不变，则根据臂完全展开至°所用时间。可求得臂、臂变幅液压缸运动速度Ss，取步长为s，分别得到对应时刻的变幅缸运动速度，拟合成速度曲线。按照图、曲线控制臂、变幅缸的运动速度，可确保臂架末端运动线速度为定值。展开第阶段臂架系统展开第二阶段，主要控制臂、、变幅液压缸运动，从第一阶段的末状态运动至最大举升高度状态。臂架系统展开时，臂、臂分别相对于前节臂逆时针方向转动，相对于前节臂顺时针方向转动。则臂架末端Y点的绝对角可知，臂架末端的绝对角速度值不仅与各节臂铰点位置相关，同时与各变幅液压缸运动速度相关。取臂架系统运动第二阶段中任意姿态。臂-臂展开角度分别为：、展开角度均为°，臂液压缸行程为mm，若液压缸按设定mm/s的速度运动，则臂展开所需时间。设定臂架系统第二阶段运动时长，则臂相对臂运动角速度，臂相对臂运动角速度。以s为时间对应的臂展开角度，则近似求得t=n+时刻臂相对臂的角速度为保证臂架末端运动速度不致过快且运动平稳，设定末端线速度，且为定值。可求得运动过程中任意时刻臂相对与臂的展开角度及角速度值。可求得臂运动过程中变幅液压缸运动速度。按时间步长为s拟合变幅液压缸速度曲线。同理，根据臂、角速度分别求得变幅液压缸运动速度。由上述可知，变幅液压缸运动速度，可确保臂架末端运动线速度为定值，且νY=mm/s。从理论推导折叠臂式消防车臂架运动速度，得到各节臂相对前一节臂的转速表达式，并推导得出臂架系统末端在整体坐标系内绝对运动速度的表征模型。分别针对臂架系统展开第一阶段和第二阶段求得各变幅液压缸运动速度曲线，确保臂架系统末端在整体坐标系内接近匀速运动，提高臂架运动平稳性。

 
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