鼎湖桥梁检测车出租， 四会桥梁检测车出租， 端州桥梁检测车出租   桥梁检测车动力系统选型方法及油量计算方法？ 早期的桥梁检测车液压控制系统主要包括两个部分：转向机构和工作装置。由于涉及到技术保密等原因无法获取最新的液压控制系统，所以本文研究参考了早起桥梁检测车液压系统，然后在此基础上进行改进。转向机构的液压控制系结构主要包括：过滤器+油箱、转向机构定量泵、减压阀、流量转换阀、转向阀和液压缸等部分。定量泵提供动力源，转向依靠换向阀7改变方向。在转向过程中需要提高工作效率加快完成转向动作时，但是定量泵不足以提供足够的动力，流量转换阀5改变方向（节流阀进口处和出口处压力差推动3position3port移动）辅助泵为转向机构提供动力。辅助泵3的作用是既可以为行走机构的液压系统提供动力，同时也可以为工作机构的液压系统提供动力。工作装置的液压控制系统结构主要包括：工作装置定量泵、手动换向阀、安全阀、液压缸和压力电磁阀等部分。定量泵为工作装置提供动力源，手动换向阀由两个多路阀a，b串联组成，多路阀a（3position6port）的3position从右到左分别完成的动作是：液压缸伸出、阀门关闭和液压缸收缩。多路阀b（4position6port）的4position从右到左分别完成的动作是：液压缸伸出、阀门关闭、液压缸收缩和机械臂浮动。当液压缸快速伸长或收缩时缸内压力突变安全阀打开起到溢流作用，同时液压缸内压力突变产生负压，双作用安全阀中的单向阀起到保护作用。该液压结构在工作过程中存在溢流损失且工作效率相对较低。所以本文在该液压系统结构上提出一些改进方法，如：①可以将原来的定量泵改换成变量泵；②变量泵或者电磁阀的控制信号加入PID控制算法，保证阀芯移动更加平稳。

       动力系统选型,  动力系统在液压机械臂中起着至关重要的作用，它承担着动力源和能量转换的任务，完成操作者的各种控制策略。了解液压机械臂动力系统各部件的原理是对其进行选型匹配的基础。三关节机械臂整机机构的动力系统主要包括行走机构、旋转机构和工作装置三个部分。工作装置主要是完成指定动作，其工作原理：液压泵→电磁阀→臂油缸→实现臂运动。回转机构主要协助工作装置完成空间运动，其工作原理：液压泵（机械能转换为液压能）→电磁阀→回转马达（液压能转换为机械能）→实现回转；行走机构主要是将工作装置带到待作业地点，其工作原理：液压泵→电磁阀→中央回转接头→行走马达→减速箱→驱动轮→实现行走。各部分技术指标：行走机构最大速度4.5km/h；旋转机构的回转速度25°/s；旋转机构液压缸最大推力为28kN、臂1液压缸最大推力为26kN、臂2液压缸最大推力18kN、臂3液压缸最大推力12kN，下面根据相关技术指标要求，分别计算出回转机构和行走机构所需油量。 

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     动力系统油量计算:  （1）工作装置所需油量，圆柱形液压缸尺寸一般根据作业过程中液压缸最大推力计算得到。假设液压缸内油液压力为P，克服外负载力为F，液压缸直径为D，那么可以推导出液压缸直径为PFD4  液压油经过油泵→油管→电磁阀→油缸，这一过程中液压油压力有一定损失。假定液压泵到液压缸的油压损失barP201，液压缸回油背压barP102，液压缸的大小腔作用面积之比为046.1AA（A为大腔作用面积，A0为小腔作用面积），推力为1337.01.   查阅液压元器件相关设计参数知其内径尺寸系列。  根据底座液压杆推力NF280001，求得底座液压缸尺寸.  底座液压油缸的缸径可选为63mm，活塞杆的直径d可选为35mm，其额定工作油压可选为160bar。臂1液压缸推力NF260002，求得臂1液压缸尺寸，大臂液压油缸的缸径可选为50mm，活塞杆的直径d可选为28mm，其额定工作油压可选为160bar。臂2液压缸推力NF180003，求得臂2液压缸尺寸为,  二臂液压油缸的缸径可选为50mm，活塞杆的直径d可选为28mm，其额定工作油压可选为160bar。臂3液压缸推力NF120004，求得臂3液压缸尺寸,  手抓液压油缸的缸径可选为40mm，活塞杆的直径d可选为22mm，其额定工作油压可选为160bar。根据设计要求，设定底座液压缸的伸出速度设定为3cm/s，臂1、臂2和臂3液压缸的伸出速度设定为2cm/s，求得液压缸动作时所需油量vD   其中：v是液压系统容积效率，通常取0.98.底座旋转液压缸单独动作时所需的油量.   臂1液压缸单独动作时所需的油量,  臂2液压缸单独动作时所需的油量,  臂3液压缸单独动作时所需的油量.  如果需要同时动作，那么所需油量n21。

     （2）回转机构所需油量，根据加工的机械臂结构，初步估计回转机构以上部分总转动惯为24102skgJ，回转角加速20.4rad/sddt，求得机械臂回转部分惯性阻力矩为mNdtdwJ   1设回转支承阻力矩M650mN2，那么总的力矩为MMmNM865021, 根据回转速度min/5360sec/120rn，回转机构总传动比i250（包含两级减速传动i20、i5.12），求得回转马达的转速为rninmin/1250（4-14）回转马达输出力矩为mNiMM5.389.02508650    其中：回转机构效率取0.9。假定回转马达两腔的油压差为barp160，求得回转马达的排量为rLpMnq/   其中：液压马达机械效率机取0.9。回转机构上马达排量为0.0168L/r，求得马达所需油量其中：液压马达容积的效率容取0.97。根据回转马达技术参数，

    （3）行走机构所需油量，在行走机构中有齿轮减速箱，其传动链轮节距t=0.135，齿数z25，行走速度/4hkmv，求得链轮转速为min/51.  又传动链轮与行走马达之间的传动比为i=40，则行走马达转速为min/行走机构的底盘左、右履带后部各安装有一个行走马达，假设行走装置总牵引力等于整机重的80%，则每条履带的牵引力应为NF6000，而作用在链轮上的负载扭矩为mNDFM   其中：链轮节圆直径D=0.434m。行走马达的输出扭矩为  行走传动的机械效率取0.8。假定行走马达的两腔的油压之差为barp240，求得行走马达的排量为rLpMq/0112.095.  其中：液压马达的机械效率机取0.95。左、右履带各装一个排量是0.0112L/r的高速马达，每个马达所需油量为min/63. 液压马达容积的效率容取0.95。根据行走马达技术参数，可选定MAG-12V-120E型行走马达。

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