鹤山桥检车租赁，新会桥检车租赁，花都桥检车租赁  桥检车各臂动作控制方法？ 在AMEsim中完成液压控制系统设计后，液压缸输出变量值是位移、速度，输入变量是力。其中，输出位移变量是控制目标，输出速度变量作为ADAMS桥检车机械臂驱动Motion的输入变量，驱动Motion输出力变量作为液压缸输入变量。ADAMS和AMEsim的联合仿真模型，控制目标是ADAMS轨迹规划中桥检车机械臂0-10s内液压缸活塞的位移，液压缸输出的位移值通过PID调节器控制3位6通电磁阀阀芯左右移动来控制液压缸伸缩。对于PID控制器参数选择，一般使用试凑法，然后进行验证和调试。其中，参数P为控制系统的基础，利用P控制调节系统的稳定性，利用积分环节消除静差，参数D进一步提高系统的快速性。

    臂1动作控制    臂1液压缸的主要作用是带动臂2、臂3一起运动将末端执行器举升待作业位置。假定液压缸初始状态：伸长s=0.43m，v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试，最后选择P=800，I=0.03时，系统达到较好的控制效果，其联合仿真模型。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内，臂1液压缸是伸长状态，3种初始状态最终都达到控制效果，保证了与ADAMS轨迹规划中一致性。其中，液压缸初始位置s=0.46m大于0.43m，液压缸初始位置等于0.43m，液压缸初始位置s=0.40m小于0.43m，三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值，说明液压控制系使用PID控制器调节达到较好控制效果。

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    臂2动作控制  假定液压缸初始状态：伸长s=0.298m，v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试，最后得到P=500，I=0.08时，系统达到较好的控制效果。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内，臂1液压缸是伸长状态，3种初始状态最终都达到控制效果，保证了与ADAMS轨迹规划中。其中，液压缸初始位置s=0.32m大于0.298m，液压缸初始位置等于0.298m，液压缸初始位置s=0.26m小于0.298m，三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值，说明液压控制系统使用PID控制器调节达到较好控制效果。

    臂3动作控制：假定液压缸初始状态：伸长s=0.358m，v=0m/s。通过对参数P和I凑试、验证和调试，最后得到P=200，I=0.03时，系统达到较好的控制效果。选取了3中不同液压缸初始位移进行仿真。在0~10s内，臂1液压缸是伸长状态，3种初始状态最终都达到控制效果，保证了与ADAMS轨迹规划中一致性。其中，液压缸初始位置s=0.38m大于0.36m，液压缸初始位置等于0.38m，液压缸初始位置s=0.33m小于0.38m，三种初始状态经过PID控制器调节其位移最终逼近目标值，说明液压控制系统使用PID控制器调节达到较好控制效果。

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