花都登高车出租， 白云登高车出租，海珠登高车出租      登高车的电液伺服线性化系统PID仿真策略？        1 PID控制理论PID控制含有比例、积分、微分三项，结构非常简单，且这三项参数调整方便。由于这些特点，PID在实际工业中非常受欢迎。其原理是将测量得到的系统输出和期望值比较得到偏差，然后利用偏差信号调整PID参数，给出合适的控制量，使得受控对象完成期望目标。

            PID控制系统主要包含PID控制器和受控对象：根据系统的期望指令和系统输出得到偏差，对偏差进行比例、积分、微分运算后，经过线性组合构成控制量。因此PID控制器是一种线性调节器。PID控制器的控制效果主要取决于比例系数pk、积分系数ik、微分系数dk，这三个参数的调节直接影响到受控对象的控制精度。通常来讲，比例、积分、微分系数的影响有：比例系数pk：比例控制在偏差产生时，立即产生与偏差成比例的控制作用减小偏差，能消除系统的当前误差。pk过大过小对系统都不造成不良影响。过大可能是系统不稳定，过小使系统相应变慢，调节时间增加，控制精度降低。积分系数ik：积分环节能对系统的误差有记忆功能，能消除系统的误差。ik越大，能较快的减小稳态误差，减小调节时间。但是ik也不能太大，会增大超调。系统需要较长时间消除稳态误差。微分系数dk：微分环节是偏差的变化速率的一个体现，使得控制量能够提前产生修正信号。合适的微分系数可以提高系统的稳定性与动态性能，并且减小超调量。

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           2 PID仿真结果为验证登高车的电液伺服系统反馈线性化的合理性。在多次调试后，确定了较为理想的PID控制器参数。仿真结果如图2-5、图2-6所示。可以看出，反馈线性化的登高车的电液伺服系统在PID控制器作用下的跟踪误差在很短的时间逼近到0的邻域内，且误差不超过1mm。系统响应速度很快，且跟踪效果良好。表明登高车的电液伺服系统反馈线性化方法可行，为后续的多个登高车的电液伺服系统同步控制研究打下基础。

          建立了单个登高车的电液伺服系统的数学模型，为研究多个登高车的电液伺服系统同步控制做铺垫。首先分析了登高车的电液伺服系统的组成结构及工作原理，在此基础上，利用机理建模方法建立了阀的流量-压力方程、液压缸流量-压力方程，以及机械动力结构平衡方程，通过这三个方程，建立了登高车的电液伺服系统非线性数学模型。然后利用Lie导数反馈线性化技术对非线性数学模型进行线性化，得到登高车的电液伺服系统的线性模型。最后，设计状态反馈向量，对线性化系统进行极点配置，最终得到登高车的电液伺服系统的数学模型。利用Matlab的Simulink工具箱，搭建了登高车的电液伺服系统的仿真模型，并对其进行PID控制仿真分析。

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