肇庆鼎湖登高车出租， 肇庆永安登高车出租， 永安登高车出租    🌾 百样事情百样巧，就怕窍门你不要  🌾    登高车液压控制回路两象限运行工况控制策略??          1控制回路分析,  对于移动登高车中的一些工作机构，在其运行过程中负载的方向不变，只存在两象限工况。当负载为始终为正方向时，为阻抗伸出和超越缩回工况；当负载方向始终为负方向时，为超越伸出和阻抗缩回工况。由于其运行工况与四象限执行机构存在不同，为了提高系统能量效率，可采用与四象限工作结构不同的控制方式。负载为正和负载为负两种工况下液压缸的特性是相似的，下面仅以负载始终为正方向的液压缸为例进行分析。根据前文能耗特性的对比分析，当液压缸工作在RE工况下时，容积控制方式下进口阀和出口阀都全开，相对于其他方式会产生更少的能量损失，通过控制泵的排量以满足流量需求。在OR工况，阀的节流损失是不可避免的，但是可以通过采用流量再生原理以减少系统流量。因此，在本文中分别采用容积控制方式和流量再生方式控制两象限工况液压缸的伸出和缩回。

         2控制策略研究,  负载方向始终为正时的两象限工作机构的速度位置复合控制流程。与四象限执行机构相同，包括三种伸出、缩回和定位工作模式，其工作模式的判别准则相同。自动轨迹时的判断条件，若采用手柄积分方式控制，则判别依据与四象限机构所述相同。

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        （1）伸出和缩回模式控制策略当液压缸处于伸出或缩回工作模式时，仍采用VFPB的控制策略。伸出时，无杆腔阀全开以减少节流损失，有杆腔阀全开以减小背压，通过控制泵的摆角来控制活塞杆伸出的速度。对应的无杆腔阀、有杆腔阀和泵摆角的输入量,     其中，1maxu和2maxu分别表示两阀全开，upu表示动臂上升时泵摆角的控制量，可根据前馈计算和位置反馈得到upvcu=U+U(3-18)期望速度与前馈信号vU之间的关系可以表述为r1vpmaxvAUnV,   位置反馈信号cU可以通过下式得到cprrelrrelI1UK(vdtx)(vdtx)T，但是由于控制对象和工况不同，公式中的参数不同。活塞杆缩回过程中，无杆腔阀和有杆腔阀同时接油箱。由于背压阀的作用，无杆腔|△x|0kpkpTI1s节流全开,  控制器,  缩回定位节流节流, 伸出全开全开的油液一部分回到有杆腔，实现流量再生，一部分油液回到油箱。此时对应的无杆腔阀、有杆腔阀和泵摆角的输入量，2maxu表示有杆腔阀全开，pu表示变量泵此时处于压力控制，只需维持较小的压力即可，downu表示无杆腔阀的开口量，根据前馈信号vU和反馈信号cU确定。无杆腔阀两端压差,  无杆腔阀速度前馈计算公式,  位置反馈的计算和公式一样，只是参数不同。

       （2）定位模式控制策略与四象限机构控制策略一样，当实际位置与目标位置差值小于阈值时，切换为定位PC模式。此时阀1、阀2和泵摆角的信号 ，1xu和2xu的计算与公式相同，pu表示变量泵此时处于压力控制，泵出口压力需要至能克服重力负载。为验证控制策略的可行性和其控制特性分析，选择液压挖掘机的斗杆和动臂分别作为四象限和两象限工作机构作为研究对象，建立仿真模型进行分析。

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