|佛山南海区登高车出租|佛山南海区登高车出租公司|佛山南海区登高车公司|     ✿匹夫舍命,    勇将难敌 ✿   登高车纵向牵引力矩分配控制策略研究 .    纯液压登高车的主动安全性和持续续驶里程一直是当前登高车领域的研究焦点。直线行驶工况是多轴轮边登高车的主要行驶工况，登高车在日常运营中大部分时间均运行在这种工况下，如何在保证汽车行驶安全与稳定的前提下提高纯液压登高车的运行效率，降低其能量消耗显得尤为重要。基于已搭建的整车动力学模型及质心参数估计结果，针对多轴轮边登高车的轴间驱动力矩分配问题，提出双层纵向驱动力矩控制逻辑，分别是效率模型驱动转矩预分配层和驱动防滑控制层。在顶层中首先采用DOE技术对整个设计空间进行离散采样并进行离线优化计算，最后应用响应面预测模型技术得到效率预测模型，进行驱动电机转矩的预分配；在底层提出带有驱动转矩低选策略的滑模驱动防滑控制策略。最后利用搭建的整车动力学仿真平台对控制策略进行验证。

           纵向牵引力分配控制双层架构系统结构   针对轮边登高车在直线驱动行驶工况，提出了一种带有效率模型的驱动防滑双层控制架构，提高整车的主动安全性与经济性。在双层控制策略中，上层为效率模型控制层，进行各个驱动电机的转矩的预分配；下层控制策略的目标是在保证登高车的纵向行驶安全性与稳定性的情况下，将登高车的实时期望需求转矩传送给电机控制器，使驱动电机按照整车要求发出实际转矩，进而作用于整车，使登高车能够在驾驶员所期望的状态下安全、稳定和高效的行驶。在具体的控制策略中，首先，驾驶员根据实时的车速状态信息及下一步的行驶需求，解析加速踏板开度信号，与车速等状态信息一起传递给上层—效率预测模型控制层，根据效率模型来计算驱动电机转矩分配系数，进而进行各个电机的期望需求转矩分配，然后将转矩预分配信息及登高车状态信息传递给底层。在底层首先进行滑移率计算，并对切换条件进行判断。当不满足切换条件时，直接将驱动电机转矩预分配值传递给电机控制器；当满足切换条件时，启动滑模控制策略，进行驱动防滑控制。驱动电机的期望输出转矩会根据滑模控制算法进行再分配计算，然后将再分配的转矩分配值传递给电机控制器。驱动电机根据电机控制器指令发出实际转矩，经过传动系统传递给车轮，然后通过轮胎与地面的相互作用，完成登高车的驱动行驶控制。

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           效率预测模型原理和方法效率预测,  模型的核心为构建响应面预测模型。响应面预测模型认为连续设计空间内的任意一个设计点与其临近的采样点具有相似的输出响应特性。响应面预测模型的构建首先对确定的全局设计空间进行DOE采样，对全局设计空间进行离散化，从而得到由有限个采样点所组成的离散设计空间，然后根据离散设计空间构建可反映全局设计空间特性的响应面预测模型，最后可用其预测任意一个设计点的输出响应。响应面预测模型方法能够通过有限的采样点来得到比较精确的函数逼近，并可取得确定的数学表达式，有利于控制策略的工程实现。但是该方法因为并不能保证拟合函数通过所有的样本点，因此具有一定的预测误差。预测模型的构建流程：

        ⑴首先基于DOE采样技术，对由车速和加速踏板开度信号所组成的二维连续设计空间进行离散采样；⑵根据优化策略和算法对设计空间的每一采样点分别进行优化计算，并将驱动电机转矩分配系数α的最优解存放在结果数据库中；⑶在“响应面构建模块”中以车速v和加速踏板开度信号Aps作为控制输入，以α的最优解作为控制输出，基于四阶响应面的方法来构建α关于v和Aps的响应面预测模型；⑷对响应面预测模型进行评价，如满足要求则基于“效率预测模型”模块构建效率预测模型；⑸如不满足精度评价要求则继续增加采样点，并重复⑴－⑷流程。

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